DESENVOLVIMENTO DE SISTEMA SLAM COM ODOMETRIA VISUAL PARA VANT DE INSPEÇÃO EM AMBIENTES INTERNOS
Abstract
O presente trabalho aborda um estudo das principaisbibliotecas existentes para implementação de técnicas de
SLAM 2D, dentro do paradigma de software livre, visando
a seleção da mais adequada para aplicação prática em um
VANT (Veículo Aéreo não Tripulado) autônomo. Procura
estudar trabalhos correlatos, verificando o atual estado da
arte na área de SLAM, realizando análise de bibliotecas livres
que permitem trabalhar com Mapeamento e Localização
Simultânea, como Viso, BoofCV, OpenCV, MRPT. A OpenCV
foi identificada como a biblioteca mais apropriada para o
desenvolvimento de aplicações SLAM em um robô móvel,
a qual permitirá gerar um protótipo inicial de um sistema
SLAM 2D para mapeamento indoor, que será posteriormente
instalado em um VANT a ser utilizado em situações de
monitoramento pelo Corpo de Bombeiros e órgãos de defesa
civil.
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